주 메뉴 바로가기 본문 컨텐츠 바로가기 ABOUT MODI 바로가기 MODI 패키지 바로가기 MODULES 바로가기 CREATION 바로가기 STUDIO 바로가기

MODI user Creation

lnb, filtering

[MODI module] MODI 술래잡기 로봇

user image

dkk

  • 조회수 260
  • 좋아요 0
  • 18.08.01 (Wed) 14:13

   대부분의 사람들은 어린시절 술래잡기를 꽤나 해봤을겁니다. 또는 개나 고양이, 곤충 같은 동물들을 잡기위해 쫒아다니면서 놀아 본 경험이 있을겁니다. 

저는 이런 어린시절의 기억을 떠올려서 MODI를 이용해서 술래잡기 로봇을 만들어보고 싶었던 와중에, 아래와 같은 자석의 척력을 이용한 자동차를 떠올렸고, 

 

 영상처럼 자력을 이용하면 쉽겠지만 MODI엔 자석을 이용 할 수 있는 기능이 없고, 자석만 쓰면 너무 단순한 동작만 가능하기 때문에 

MODI의 적외선 감지센서(ir)를 통해서 누군가 접근하면 도망을 치고 장애물이 있다면 장애물을 피해가는 술래잡기 할 때의 도망치는 역할을 하는

로봇을 만들게 되었습니다.

 

 먼저 기능적인 부분을 요약하면

1. ir 센서가 누군가를 접근하면 도망친다.

2. 앞에 장애물이 보이면 피해간다.

3. 버튼을 누르면 모터가 멈춘다.

 

 위 기능을 바탕으로 필요한 준비물을 종합해보면,

 

ir.PNG

 

qjxms.PNG

 

ahxj.PNG

 

모디 모듈은 ir센서 두개와 버튼 한개, 모터 컨트롤러와 모터가 각각 한개, 두개 씩 필요합니다.

 

그 밖의 준비물은 모듈 배치시에 필요에 따라 연장선과 레고블럭 등이 있습니다.

 

 ir센서는 일단 뒤에서 쫓아 올 경우 특정거리 이내에 접근 했을 때 앞으로 전진하여 도망가 도록하게 하기위해 하나가 필요하고,

앞에 있는 장애물을 감지해서 피해야 하므로 또 하나가 필요해서 총 두개가 필요합니다.

 모터와 모터 컨트롤러는 모터 컨트롤러가 두개의 모터를 제어하기 때문에 컨트롤러 한개, 모터 두개가 필요하고

좀 더 안정감있는 구조로 만들고 싶다면 컨트롤러 두개, 모터 네개를 활용 할 수 있습니다. 저 같은 경우엔 레고 블럭을 활용해서 뒷바퀴를 구현했습니다.

 

그림01.jpg

 

위와 같은 모습으로 구성을 했는데, 사진에 보이는 디스플레이, 자이로스코프, 스피커, 다이얼은 여러가지 동작들을 시험해보기 위해

추가적으로 달아 본 것이고, 제가 적어 둔 모듈만 사용해도 동작 구현에 전혀 문제가 없습니다.

 

* 사용된 코드


술래잡기코드.PNG

 위의 코드를 업로드해서 술래잡기 로봇을 완성하고 동작시켜 봤습니다. 

 

만들면서 몇가지 아쉬운 점이 있었는데, 모터의 속도가 좀 더 빨랐다면 좀 더 사용 할 수 있는 대상의 폭이 넓어졌을 것 같고, 모듈을 보호하는 자체를 조립하지 못한 것이 아쉬웠습니다.